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[FPGA] FPGA设计EtherCAT主站的方法和常见问题_ethercat fpga-CSDN博客

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[FPGA] FPGA设计EtherCAT主站的方法和常见问题_ethercat fpga-CSDN博客

[FPGA] FPGA设计EtherCAT主站的方法和常见问题

最新推荐文章于 2024-02-15 12:12:19 发布

21ic电子工程师

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原文链接:https://bbs.21ic.com/icview-3148480-1-1.html

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作者从事EtherCAT等实时工业网络及运控产品的开发多年。基于FPGA的EtherCAT主站,是不少公司的明智选择。无论是实时性,灵活性,还是性价比均可有很好的保证。

一、基于FPGA的EtherCAT主站的设计方法

FPGA模块主要分为五部分:初始化、状态机、PDO、SDO、同步。

1)初始化模块

初始化主要工作是搜集网络拓扑结构、搜集各个节点的信息内容、初始化各个节点的时间系统与初始同步。

2)状态机模块 该模块主要实现各个节点的状态机转化。 INIT->预运行->安全运行->运行

3)PDO模块 该模块实现PDO数据的准备、发送、接收。

4)SDO模块 该模块实现SDO数据的准备、发送、接收。

5)同步 该模块实现动态时间同步。

将以上五个模块设计完成,加上与ARM/DSP/CPU通信的通信接口,以及与运控相关的模块(模拟量、IO、手轮等),即可实现整个设计。

二、基于FPGA的EtherCAT主站的常见问题

1)初始化模块中,访问节点EEPROM的方式理解比较绕

2)状态机转移中,出现转移不成功,记得读取节点0x134寄存器,查看错误代码,根据错误代码来查看具体不能转移成功的原因。 这里,会出现林林总总的原因,只要对照手册,基本都能解决。 这里,也是整个主站设计中,比较耗时间的问题之一。

3)PDO模块中,部分厂家对设置寻址和逻辑寻址有特殊要求,需要注意。

4)SDO模块中,部分厂家支持FMMU来进行数据访问,部分厂家仅支持寄存器来进行数据访问。

5)同步模块中,出现从站之间的同步问题,主站和从站之间的同步问题,出现产品应用与主站之间的同步问题。 关于同步算法,也是最耗时间的问题。 关于同步方案,可以以FPGA主站作为同步源,也可以以第一个伺服作为同步源;后者难度高点,但作者经历前者的产品应用多一些。

三、EtherCAT主站方案的比较

开发时间层面:基于ARM的开源linux主站最优,基于ARM+FPGA的主站次之

产品成本层面:基于FPGA的主站最优,基于ARM的开源linux主站次之

产品性能层面:基于FPGA的主站最优,基于ARM+FPGA的主站次之 --------------------- 作者:feihufuture 链接:https://bbs.21ic.com/icview-3148480-1-1.html 来源:21ic.com 此文章来自于21ic网站,著作权归21ic所有,未经允许禁止转载。

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[FPGA] FPGA设计EtherCAT主站的方法和常见问题

作者从事EtherCAT等实时工业网络及运控产品的开发多年。基于FPGA的EtherCAT主站,是不少公司的明智选择。无论是实时性,灵活性,还是性价比均可有很好的保证。一、基于FPGA的EtherCAT主站的设计方法FPGA模块主要分为五部分:初始化、状态机、PDO、SDO、同步。1)初始化模块初始化主要工作是搜集网络拓扑结构、搜集各个节点的信息内容、初始化各个节点的时间系统与初始同步。2)状态机模块该模块主要实现各个节点的状态机转化。INIT->预运行->安全

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ethercat 主站 FPGA verilog 代码

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同步性能好,主站和各个从站设备可以达到远小于1us的时钟同步精度(4轴实测50ns)

性能对比:

更多性能对比总结:

............

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包括STM32、ESP8266、PHP、QT、Linux、iOS、C++、Java、python、web、C#、EDA、proteus、RTOS等项目的源码。

【项目质量】:

所有源码都经过严格测试,可以直接运行。

功能在确认正常工作后才上传。

【适用人群】:

适用于希望学习不同技术领域的小白或进阶学习者。

可作为毕设项目、课程设计、大作业、工程实训或初期项目立项。

【附加价值】:

项目具有较高的学习借鉴价值,也可直接拿来修改复刻。

对于有一定基础或热衷于研究的人来说,可以在这些基础代码上进行修改和扩展,实现其他功能。

【沟通交流】:

有任何使用上的问题,欢迎随时与博主沟通,博主会及时解答。

鼓励下载和使用,并欢迎大家互相学习,共同进步。

# 注意 1. 本资源仅用于开源学习和技术交流。不可商用等,一切后果由使用者承担。 2. 部分字体以及插图等来自网络,若是侵权请联系删除。

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2

The EtherCAT IP core enables the EtherCAT communication function and application-specific functions to be implemented on an FPGA (Field Programmable Gate Array – i.e. a device containing programmable logical components). The EtherCAT functionality is freely configurable. The IP core can be combined with own FPGA designs, and it can be integrated in System-on-Chips (SoCs) with soft core processors or hard processing systems via the AMBA® AXI™ interfaces. The physical interfaces and internal functions, such as the number of FMMUs and SYNC managers, the size of the DPRAM, etc., are adjustable. The process data interface (PDI) and the distributed clocks are also configurable. The functions are compatible with the EtherCAT specification and the ET1100 EtherCAT ASIC. The ET1816 quantity-based license offers manufacturers of small lots and development service providers the possibility of entering the world of EtherCAT development with low initial investment. For the development of an EtherCAT device, the ET1816 one-time kick-off charge is required, plus ET1816-1000 royalty for 1000 devices. The royalties for 1000 devices must be paid in advance each time. Development service providers only require ET1816 one-time kick-off charge; the ET1811-0030 system integrator OEM license is required for each customer implementation. The end customer requires the royalty license (ET1816-1000).

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工控协议解读之EtherCAT协议硬核分析 - 知乎首发于智能制造之家切换模式写文章登录/注册工控协议解读之EtherCAT协议硬核分析智能制造之家​​化学制品制造业 从业人员写在前面大家好,我是小智,智能制造之家号主~前面我们介绍了西门子、罗克韦尔、施耐德、倍福、三菱等工业巨头的工控协议和端口:西门子、施耐德、三菱、RA:全球主要工控协议及端口解析也原创了很多工业协议相关的硬核文章:技术解读PROFINET、Ethernet/IP等7种主流工业以太网最详细的工业网络通讯技术与协议总结解读(现场总线、工业以太网、工业无线)IT、OT 深度融合的当下,无论是OT侧,还是IT侧,各种协议都起到了至关重要的作用,比如前面我们前面已经解读了西门子的S7CommPlus,罗克韦尔的Ethernet/IP、施耐德的UMAS以及OPC UA等:TIAV17+S7-1200:解析最新西门子S7CommPlus协议入门工业通讯之EtherNet/IP协议分析硬核技术分析OPC UA—面向未来的工业通信全解析西门子、施耐德、罗克韦尔:三大工控厂商PLC密码保护突破之旅工控巨头西门子、施耐德私有S7、UMAS协议解析与PLC密码破解今天我们工业控制协议解读之EtherCAT~转载自网络安全应急技术国家工程实验室 ,作者 | 天融信 一、概述EtherCAT(Ethernet for Control Automation Technology)是一种基于以太网的开发构架的实时工业现场总线通讯协议,最初由德国倍福自动化有限公司(Beckhoff Automation GmbH) 研发。它于2003年被引入市场,于2007年成为国际标准,并于2014年成为中国国家标准。EtherCAT的出现为系统的实时性能和拓扑的灵活性树立了新的标准。EtherCAT的特点还包括高精度设备同步,可选线缆冗余,和功能性安全协议(SIL3)。 二、原理EtherCAT技术突破了其他以太网解决方案的系统限制:通过该项技术,无需接收以太网数据,将其解码,之后再将过程数据复制到各个设备。EtherCAT是一种实时以太网技术,由一个主站设备和多个从站设备构成。主站可以使用标准网卡实现,从站选用特定的EtherCAT从站控制器ESC(EtherCAT Slave Controller)或者FPGA实现。EtherCAT报文(标准的ISO/IEC 8802-3以太网帧)由主站设备发出,途经各个从站设备,从站设备在报文经过时进行提取或插入数据。当报文到达网段内最后一个从站设备时再反方向传输,最后由第一个从站设备把收集到的信息返回到主站设备。图2.1 过程数据插入至报文中 三、拓扑EtherCAT支持总线型、树型或星型等多种拓扑结构。通过现场总线而得名的总线结构或线型结构也可用于以太网,并且不受限于级联交换机或集线器的数量。最有效的系统连线方法是对线型、分支或树叉结构进行拓扑组合。因为所需接口在I/O 模块等很多设备中都已存在,所以无需附加交换机,还可以使用基于以太网的星型拓扑结构。EtherCAT 系统最多可容纳65535个设备,因此整个网络规模几乎是无限制的。采用不同的传输电缆可以最大限度地发挥布线的灵活性。灵活而价格低廉的标准以太网插接电缆可通过以太网模式(100baseTX)或通过E总线来传输信号。光纤(PFO)可以用于特殊的应用场合。以太网带宽(如不同的光缆及铜缆)可以结合交换机或媒介转换器使用。快速以太网的物理特性可以使设备之间的距离达到100米,而E-bus只能保障10米的间距。快速以太网或 E-bus可以按照距离要求进行选择。图3.1 灵活的拓扑结构 四、协议格式介绍4.1 EtherCAT 以太网EtherCAT数据可以使用标准的IEEE 802.3以太网数据帧传输,格式如图4.1所示,由以太网头、EtherCAT帧和FCS(帧校验)组成。图4.14.1.1以太网帧头Dest Mac和Src Mac分别表示接收方MAC地址、发送方MAC地址,VLAN Tag为可选字段,可以省略,值为IEEE 802.1规定的 0x81,0x00和2字节标签控制信息.Ether Type值为0x88A4,表示EtherCAT协议。4.1.2EtherCAT帧EtherCAT帧格式如图4.2所示,分为头和数据两个部分。图4.2EtherCAT头:Length字段值为EtherCAT数据的长度,Res为保留位,Type值的不同后续EtherCAT数据格式也不相同,值可以取:0x0001:EtherCAT DLPDU0x0004:network变量0x0005:邮箱EtherCAT数据(主要介绍EtherCAT DLPDU):EtherCAT数据如图4.3所示,由多个子报文组成,每个子报文由子报文头、数据和WKC构成。图4.3子报文头:数据:数据的类型根据Cmd和Address这个字段确定。Address前16bit代表从站地址,后16bit代表寄存器地址,当Cmd为逻辑寻址类型时,Address整个32bit代表逻辑地址。寄存器地址大于0x1000,考虑是否为邮箱数据,邮箱数据在从站中的地址为SM0-SM1,SM0起始位置为0x1000 ,SM2-SM3属于FMMU(总线内存管理单元),只能逻辑地址访问。WKC:WKC(工作计数器)初始值由主站设置为0,当子报文经过从站时会对WKC进行增加,增加的数值根据Cmd的不同有所区别。当数据帧返回主站后,主站设备会根据WKC的值来判断报文是否被正确处理。4.1.3 FCS接收方可以用FCS值来判断数据是否完整。4.2 EtherCAT UDP在4.1介绍了EtherCAT利用以太网帧传输的报文格式,EtherCAT协议还可以作为UDP/IP数据报传输,如图4.4所示,二者报文格式的区别主要为增加了IP头和UDP头,EtherCAT UDP协议适用于实时性要求不是很严格的场合。图4.44.3 报文示例包含EtherCAT帧的以太网头如图4.5所示:图4.5EtherCAT帧头如图4.6所示:图4.6EtherCAT帧数据中其中子报文如图4.7所示:图4.7五、寻址方式及命令类型在EtherCAT子报文中的Address字段用于对EtherCAT设备进行寻址,寻址方式有位置寻址、节点寻址、逻辑寻址。5.1位置寻址位置寻址方式根据从站的物理位置来实现,在子报文头中Address字段前16bit用于存放地址值,报文每经过一个从站设备,地址值加1,当从站接收到地址值为0的报文则就是该从站需要接收的报文。5.2节点寻址节点寻址是通过主站在数据链路层启动阶段配置的节点地址来寻址从站。这确保了即使网段的拓扑结构改变或者设备增加/减少,从站设备也能通过相同的地址配置来寻址。5.3逻辑寻址首先需要了解FMMU(总线内存管理单元),存在于从站芯片ESC中,主要负责建立从站物理地址与主站逻辑地址的映射关系。逻辑寻址使用子报文头中Address字段全部空间来表示4GB的逻辑地址空间。当从站收到报文时,会检查报文中地址与FMMU中的地址是否相符,相符则根据具体命令进行读写操作。5.4命令类型EtherCAT可以根据寻址方式的不同对命令类型进行分类。六、总结EtherCAT拥有多种机制,支持主站到从站、从站到从站以及主站到主站之间的通讯。它实现了安全功能,采用技术可行且经济实用的方法,使以太网技术可以向下延伸至I/O级。EtherCAT功能优越,可以完全兼容以太网,可将因特网技术嵌入到简单设备中,并最大化地利用了以太网所提供的巨大带宽,是一种实时性能优越且成本低廉的网络技术。硬核专辑ERP/PLM/MES/SCADA/PLC/工业软件研究报告信息化、数字化、智能制造、工业互联网解决方案自动化、信息化、数字化、工业网络、仿真与虚拟调试入门WinCC技术 | 工业网络 | MES技术相关| 工业巨头战略布局 | 工业通讯案例 仿真与虚拟调试 | 职业感悟、认知提升 | 自动化控制标准合集工业数据采集(MES\SCADA\PLC\IOT\传感器..)产业研究报告2021-08-24详细解读全球工业数字孪生主流玩家、技术体系与产业布局2021-08-19西门子、达索、PTC、中望:全球CAD核心玩家产品力对比分析2021-08-16工业软件深度报告之生产管控篇(MES+SCADA+DCS+PLC)2021-08-15MES与ERP主流接口方式与主要交互数据项2021-08-13XX汽车焊装智能工厂控制系统与信息系统(PLC+SCADA+MES)规划设计2021-08-10全球CAE市场:西门子、达索、ANSYS...,国产工业软件“无人区”2021-08-09工控系统行业报告:PLC/DCS/SCADA市场的中国机遇2021-08-08体系解读智能制造、核心技术及关键系统(300页PPT下载)2021-08-07180页PPT,详述汽车数字化工厂核心技术2021-08-06数字化车间网络搭建之PLC间跨网段通讯的4种方法2021-08-03中国智能机床行业全产业链分析2021-08-02工厂信息化系统(ERP、PLM、MES、WMS)架构设计与建设规划2021-07-31海外工业软件研究之西门子:成功密码2021-07-29发布于 2021-09-24 10:44工控工业自动化智能制造​赞同 11​​1 条评论​分享​喜欢​收藏​申请转载​文章被以下专栏收录智能制造之家微信公众号:智能制造之家,10W+朋友共话智

基于FPGA状态机设计实现EtherCAT从站基本通信链路并验证_基于fpga的ethercat从站通信-CSDN博客

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基于FPGA状态机设计实现EtherCAT从站基本通信链路并验证_基于fpga的ethercat从站通信-CSDN博客

基于FPGA状态机设计实现EtherCAT从站基本通信链路并验证

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FPGA

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版权声明:本文为博主原创文章,遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议,转载请附上原文出处链接和本声明。

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版权

分类号

090

密 级

U D C

编 号

XXX

 论  文

基于FPGA状态机设计实现EtherCAT从站基本通信链路并验证

公司:

    

电话              :

19924911320

指导教师姓名及职称:

方案业务咨询

专   业   名    称:

专注FPGA15年

研   究   方    向:

基于FPGA实现功能

二〇XX年  月

Ethercat slave是什么?

相比其他的有什么特点优势。如何通过FPGA实现Ethercat slave,基于FPGA状态机设计实现EtherCAT从站基本通信链路并验证

摘 要: EtherCAT是工业控制领域广泛应用的现场总线之一,从站控制器ESC(EtherCAT Slave Controller)是从站模块实现EtherCAT协议数据通信的关键,对从站控制芯片实现自主可控是工业控制系统国产化研发的重要基础。基于EtherCAT通信协议及基本通信功能逻辑,设计了EBUS编码/解码、Auto-forwarder、Loop-back funcTIon关键通信节点的FPGA状态机,并通过解析各阶段数据状态变化,验证了各节点通信数据的正确性。实验结果表明,基于上述状态机的FPGA实现EtherCAT从站基本通信链路是完全可行的。

目录

Ethercat slave是什么?

摘 要

0 引言

1 EtherCAT从站控制器框架

2 各模块实现逻辑

2.1 EBUS编码/解码模块

2.2 Auto-forwarder模块

2.3 Loop-back function模块

3 功能测试

3.1 解码状态测试

3.2 编码状态测试

3.3 Auto-forwarder数据状态

3.4 数据帧验证

4 结论

0 引言

EtherCAT是由BECKHOFF提出的在工业控制领域获得广泛应用的现场总线之一,该总线具备全双工工作模式,可基于主站(Master)和从站(Slave)连接的模式实现数据传递,且具有低延时、高安全性的特点。EtherCAT从站控制器ESC(EtherCAT Slave Controller)是从站模块实现EtherCAT通信协议的关键,目前国内基于EtherCAT协议的通信功能基本都采用ET1100/ET1200等从站芯片来实现[1-4]。然而,由于这类芯片除基本通信功能外,还具备大量其他功能,而此类额外通信机制并不对我国技术人员公开,造成对此类通信芯片还无法实现完全自主可控,采用有效的安全机制提升系统安全性更是无从谈起。随着工业控制领域的信息安全问题日益突出,此类不可自主可控通信芯片的应用给我国核心控制系统的运行引入一定安全风险。为了实现对控制系统用通信芯片的完全自主可控,基于FPGA实现EtherCAT通信协议的自主化开发显得非常必要,同时也是采用自主安全机制提升通信系统安全能力的重要前提。

基本通信链路是实现收发EtherCAT协议数据的核心,因此,本研究基于EtherCAT协议特征及数据传递机制,设计关键通信节点的FPGA状态机,验证FPGA实现EtherCAT从站控制器基本通信链路功能的可行性,为完善EtherCAT其他通信功能及安全机制奠定重要基础。

1 EtherCAT从站控制器框架

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基于FPGA状态机设计实现EtherCAT从站基本通信链路并验证

分类号 090 密 级 U D C 编 号 XXX 论 文 基于FPGA状态机设计实现EtherCAT从站基本通信链路并验证 公...

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专栏目录

一份EtherCAT主站的FPGA Verilog代码 EtherCAT通信协议、FPGA

2301_78846259的博客

06-25

398

EtherCAT使用主从结构,其中主站负责控制和协调网络中的从站设备。通过EtherCAT,主站可以实时地与多个从站设备进行通信,实现高效的数据传输和控制。主站负责控制和协调整个网络,而从站则负责执行主站下发的指令和提供实时数据。主站可以同时与多个从站进行通信,实现高效的分布式控制。主站通过一个特殊的EtherCAT数据帧将指令和数据发送给从站,从站接收到数据后,根据指令进行相应的操作,并将结果返回给主站。EtherCAT的设计目标是提供低延迟、高带宽和实时性能,以满足工业自动化领域对实时通信的需求。

ethercat 主站 FPGA verilog 代码 一份基于FPGA的EtherCAT主站的Verilog代码实现

cKzWwThX的博客

11-17

392

同时,为了提高数据处理的效率,我们采用了多路DMA技术,在数据传输过程中,通过多条DMA通道同时传输数据,减少了数据传输的等待时间。为了满足高性能和高可靠性的需求,许多主站的实现采用了FPGA技术。同时,我们还实现了从站配置信息的读取和设置功能,可以通过主站对从站进行灵活的配置,以适应不同场景下的需求。通过参数设置端口,依次将各个伺服设置成模式6,再依次发送控制字31,再依次去读取状态字,如果读到某个轴的状态字是回零完成,就将该轴的控制字写回15,并然后通过参数设置接口将其模式设置为8。

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从站协议栈代码的工具EtherCAT Slave Stack Code Tool

02-22

Beckhoff Automation的EtherCAT Slave Stack Code(SSC)是ANSI C中的示例源代码,支持μC和SPI接口。 该代码作为在具有自己的处理器的设备中实现EtherCAT的开发基础。 “对象字典工具”(OD-Tool)已集成到SSC OD配置工具中,支持离线和在线对象字典的一致定义。

详细的产品信息可以在官方的EtherCAT产品指南中找到。

ethercat_slave_stack_code_tool_SSC_V5i12.rar

08-13

EtherCAT Slave Stack Code Tool 倍福官方从站开发工具5.12版本。

一份EtherCAT主站的FPGA Verilog代码ethercat 主站 FPGA verilog 代码

最新发布

EOxGWmE的博客

01-11

346

本文详细介绍了基于FPGA的EtherCAT主站的设计原理、功能实现以及性能评估,为实现高性能EtherCAT主站的硬件方案提供了有益的参考。通过将EtherCAT协议和主站DC功能的实现逻辑移植到FPGA芯片中,有效提升了EtherCAT现场总线的同步性能和高效性。2.2 EtherCAT与FPGA的结合 通过将EtherCAT协议和主站DC功能的实现逻辑移植到FPGA芯片中,可以极大地提升EtherCAT主站的同步性能和高效性。关键词:FPGA,EtherCAT,同步性能,高效性,硬件实现。

EtherCAT Slave Stack Code Tool (SSC Tool)

01-09

Beckhoff公司开发从站节点软硬件必备的配置工作和生成驱动用XML文件的工具。

EtherCAT Slave Stack Code (SSC)

05-28

BECKHOFF(倍福)官方提供EtherCAT从站协议栈代码生成工具

版本:SSC V5.12(Tool 1.4.2)

使用Verilog源码实现FPGA与ET1100通信的方案,这是一个基于EtherCAT协议的从站方案

wmzofdh的博客

08-18

254

总之,FPGA实现和ET1100通信verilog源码是一种基于EtherCAT协议的从站方案,我们需要在硬件和软件两个方面进行全面的设计和优化,以确保整个系统的可靠性、稳定性和高效性。在实际开发过程中,需要对EtherCAT协议进行深入的分析和理解,为了更好地实现从站方案,在硬件设计阶段,需要考虑到数据传输、时序约束、时序响应、环境干扰等因素。在该方案中,FPGA作为从站设备通过ET1100的驱动实现与物理层的连接,并且完成数据的解析、组装和传输,从而顺利实现FPGA与ET1100的通信。

基于FPGA的EtherCAT主从站设计与实现 ethercat 主站 FPGA verilog 代码

2301_76250113的博客

01-13

525

基于FPGA的EtherCAT主从站设计与实现 ethercat 主站 FPGA verilog 代码。

EtherCAT主站FPGA Verilog代码的性能分析

jxcwgir的博客

08-17

409

1.高速传输能力: EtherCAT协议能够支持高达100Mbit/s的通讯速率,而EtherCAT主站FPGA Verilog代码在FPGA硬件平台上的实现,能够更快速地进行数据的处理和转发,有效提升了通讯速率和传输效率;用户可以根据具体的需求,灵活地调整和扩展EtherCAT主站控制器的功能和性能,满足不同应用领域的需求。综上所述,EtherCAT主站FPGA Verilog代码基于FPGA硬件平台的设计实现,具有高速传输、实时响应、可扩展等性能优势,在工业自动化、机器人控制等领域有着广泛的应用前景。

信迈基于FPGA ZYNQ的Ethercat高实时工业控制解决方案

YEYUANGEN的专栏

06-27

2217

信迈zynq ethercat主站 FPGA高实时带加密实现32轴

性能优势

更快的循环周期,可以达到31.25us

更低的抖动,抖动时间小于0.004us

同步性能好,主站和各个从站设备可以达到远小于1us的时钟同步精度(4轴实测50ns)

性能对比:

更多性能对比总结:

............

基于FPGA的EtherCAT从站通信链路分析与验证-论文

05-18

基于FPGA的EtherCAT从站通信链路分析与验证

基于FPGA的EtherCAT从站通信链路分析与验证

10-16

EtherCAT是工业控制领域广泛应用的现场总线之一,从站控制器ESC(EtherCAT Slave Controller)是从站模块实现EtherCAT协议数据通信的...实验结果表明,基于上述状态机的FPGA实现EtherCAT从站基本通信链路是完全可行的。

基于FPGA的EtherCAT从站控制器FMMU模块设计

10-15

系统通信采用主从结构,其中从站控制器ESC(EtherCAT Slave Controller)是从站模块实现EtherCAT协议数据通信的关键芯片,对从站控制芯片进行自主研究设计有助于深入了解EtherCAT总线技术,并实现工业现场总线自主化...

基于ARM+FPGA的EtherCAT主站设计及实现-论文

05-18

基于ARM+FPGA的EtherCAT主站设计及实现

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12-21

4622

协议是程序沟通的语言,没有语言就是哑巴

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图像工程师的六脉神剑——“选扫掌仿习练”——不是每个人都能成为一代宗师,因为在一个时代宗师只有少数人,成不了宗师,可以选择成为门派高手,立足武林的六合一之路无外乎秘密武器、江湖规矩、内功心法、武术动作、内功修炼及实战经验。修炼六脉神剑,成为高手,行走江湖,行侠仗义,斩奸除恶,开启江湖人生!0.引言——高手没有天赋,只有初心、选择、努力和毅力图1 工业视觉处理(图片来源:自电子元件技术)图像处理是通过对图像进行增强、复原、重建、分析及特征识别等处理以得到目标结果,在工业、消费电子、安防等领域具有广泛的应用..

ethercat从站控制器fpga实现

07-30

EtherCAT网络由一个主站(Master)和多个从站(Slave)组成,从站可以是各种各样的控制器,其中包括FPGA实现的从站控制器。 FPGA(Field Programmable Gate Array)是一种可编程的逻辑芯片,可以通过配置其内部的...

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基于赛灵思FPGA板卡的高性能EtherCAT主站方案

judy 在 周三, 08/03/2022 - 16:16 提交

技术背景

EtherCAT 是开放的实时以太网通讯协议,由德国倍福自动化有限公司研发。EtherCAT 具有高性能、低成本、容易使用等特点,目前在工业领域有着广泛的应用。

ZCU102 评估套件可帮助设计人员快速启动面向汽车、工业、视频以及通信应用的设计。该套件具有基于 Xilinx 16nm FinFET+ 可编程逻辑架构的 Zynq UltraScale+ MPSoC 器件,提供一款四核 ARM Cortex-A53、双核 Cortex-R5F 实时处理器以及一款 Mali-400 MP2 图像处理单元。ZCU102 支持所有可实现各种应用开发的主要外设及接口。

KPA EtherCAT 主站是一套质量稳定、知名度和性价比较高的 EtherCAT 协议栈,有较大参考价值。本文将介绍KPA EtherCAT 主站在ZCU102平台的移植与测试。

KPA EtherCAT介绍

  EtherCAT(以太网控制自动化技术)是一种用于确定性以太网的高性能工业通信协议,它扩展了 IEEE 802.3 以太网标准,使得数据传输中具有可预测性定时及高精度同步等特点。这个开放性标 准作为 IEC 61158 的组成部分,常用于机械设计及运动控制等应用中。

01 KPA EtherCAT主站软件介绍

  KPA EtherCAT主站软件根据功能不同,提供了Basic,Standard,Premium以及Extension四个版本主站协议栈,因此除了支持ETG1500定义了Class A和Class B两种主站类型外,KPA还支持一些拓展功能比如:Data- and Frame-Logger(记录数据和报文)、Access Rights(设置不同的访问权限)Multi Master(多主站,冗余)、Cable Redundancy (线缆冗余)、Hot-Connect(热插拔)、其他。

  提供了基于多种不同硬件平台和OS的现成开发包,支持SoC(ARM+FPGA)/ARM/X86 /PowerPC等主流硬件平台,支持Linux(Xenomai/RT-preempt)/ Windows(INtime/RTX)/ QNX/ Ucos/ Vxworks等。几乎满足目前所有用户主站开发要求的一款主站方案。

  KPA主站协议栈采用模块化的架构,可以实现每个特殊的项目应用。它使得主站可以自由扩展以适应不同大小的应用程序、可以移植不同的操作系统和各种各样的硬件平台。每个模块可以单独定制化或者二次开发,而且不会破坏其他模块的完整性。主站结构如下图:

KPA主要功能模块为:

  (1) 应用层:应用层负责与各种不同的编程/配置环境交互,负责与不同的应用或设备交互。确保在应用或过程任务端顺利访问主站功能函数;与主站通过Remote Procedure Calls服务交互,提供了TCP/IP以及UDP连接,比如:通过UDP与从站设备进行mailbox相关的通讯。

  (2) Mailbox Module:EtherCAT主站核心mailbox模块利用不同的协议处理服务数据对象(SDP),数据传输以及数据交换。支持CoE,FoE,EoE,SoE,VoE,AoE等邮箱服务。

  (3) Process Image Module过程映像模块:Process Image简称PI,它的地址是由EtherCAT network information (ENI) 文件提出的,ENI文件可由配置工具KPA Studio自动生成。从控制/过程任务访问过程映像是由主站接口执行的。

  (4) Distribution Clock分布时钟模块:使得所有的EtherCAT设备(包括主站和从站)总是能够共享相同的EtherCAT系统时间。这是通过补偿编译和漂移时间来实现的。

  (5) Frame Schedule Module帧调度模块:不同PDO采用不同的扫描周期。在配置工具KPA Studio里,用户可以单独定义每个从站的扫描速率。帧调度表模块管理EtherCAT帧速率,转发它们到EtherCAT网络驱动。

  (6) OSAL操作系统抽象层模块:包含与操作系统相关的功能函数的包装,比如处理线程、计时器、互斥量等;包括网络适配驱动器模块:从底层的网络实现提取主站堆栈的core核心。

02 KPA EtherCAT Master主站冗余技术

  与其他基于以太网的工业接口不同,EtherCAT使用hop-to-hop通信协议: 数据报文对连接到总线的所有从设备都是通用的,并且它从一个设备传递到另一个设备。主站是管理者,它循环地创建带有读或写请求,输入输出数据报文,并以严格的时间间隔将其发送到总线。每个从站设备可以插入(写入)或提取(读取)明确寻址到它的数据块。

  该功能原本旨在有效地利用总线吞吐量,但对于容错也非常有用:连接到总线的任何设备都完全知道所有从站的活动,并且可以透明地获取或嗅探总线主站和从站之间传输的数据。用户无需修改任何从站设备、添加任何其他信号或更改传输协议,并且此功能不会增加任何成本(除了更智能的主设备)。

  KPA EtherCAT Master 使用此边缘效应将另一个总线主控(或多个主控)引入总线。在正常操作期间, 此冗余主站是被动的,能够嗅探数据但不能输入自己的报文。被动主站被认为是次要的,而活动的主站被认为是主要的。由于所有辅助主站都与总线活动一致,因此当后者失败时,它们随时可以取代主要主站。

另外,为了检测总线上的异常情况,辅助主站可以不需要任何专用控制设备或附加信号线。EtherCAT报文定期、严格地按时间间隔进行。当一个辅助被动主站没有收到他期望的报文时,就知道总线上已经不再有主站了。冗余主站可以立即接管控制,发送自己的报文而没有必要等到当前周期结束。这个报文将是正确的和有意义的,因为辅助主站正在追踪所有的变化,成为有故障主站的替换。

  启用主站冗余的EtherCAT配置包括一个活动的(主站)主设备和一个或多个被动的(辅助)主设备。主设备可能不会配置为Master Redundancy,但最好使用 KPA EtherCAT Master软件来使该技术发挥最大的效用。辅助主站作为影子代理连接到总线。它嗅探传输中的数据报文而没有任何变化。同时,该主站计算每个电报到达的时间并跟踪预期和实际到达时间之间的可能延迟。

03 KPA EtherCAT主站硬件介绍

  主站硬件主要由三部分组成见下图:ZCU102主站开发板以及外扩的FMC网卡。KPA MAC IPcore在PL端构建了FPGA网卡,FreeRTOS master既可以运行在R5 CPU中也可以运行在A53 CPU中,另外需要一台PC通过串口终端来实现操作系统指令输入,PC端上的EtherCAT网络诊断配置工具KPA EtherCAT Studio通过RPC服务连接ZCU102主站板,可以实现对主站和从站的配置,扫描生成网络配置文件。

KPA EtherCAT主站移植

硬件开发板

Xilinx HW-Z1-ZCU102 revision1.1

EtherCAT主站软件开发包

MDK_xilinx-2018.3_freertos_a53_trial_v2.4.48714.0-release.zip

HW_SAMPLE_xilinx-2018.3_freertos_a53_trial_v2.4.48714.0-release.zip

软件编译

将MDK_xilinx-2018.3_freertos_a53_trial_v2.4.48714.0-release.zip解压到mdk_a53文件夹下

进入\mdk_a53\samples路径下修改对应样例程序,此处每个不同的样例程序包含不同的API,具有不同的功能,此处以24_DriveRotationCiA402为例,这是一个简单运行单轴伺服的样例程序,为了适配迈信伺服驱动器,需保持C文件中的描述和ENI文件描述一致,修改后保存

进入\mdk_a53下,打开build.bat,修改编译器路径,路径是xilinx SDK安装路径

运行cmd,进入该路径下,运行build.bat,编译所有样例代码,包括编译24样例,在\build\samples路径下生成24_DriveRotationCiA402.elf文件

创建运行程序

进入mdk_a53\externals\boot路径,根据readme文件以及24_DriveRotationCiA402.bif文件;

拷贝zcu102_freeRTOS内vivado工程生成的design_1_wrapper.bit()文件到该路径下,覆盖原来bit文件;

拷贝zcu102_freertos\project_1\project_1.sdk\fsbl\Release下的fsbl.elf到该路径下,覆盖原来fsbl.elf文件;

拷贝\build\samples路径下生成的24_DriveRotationCiA402.elf到该路径下;

拷贝生成的ENI文件(master.xml)文件到该路径下

打开Xilinx XSCT tool进入到\externals\boot路径下,生成boot.bin

将boot.bin文件拷贝到SD卡中,设置开发板SD卡启动,上电运行

主站性能数据

网络配置:Beckhoff EK1100+EL1004+EL2004+EL6692 (60 bytes frame)。

运行在R5 CP(x32)上测试数据:

运行在A53 CPU(x64)上测试数据:

第三方抓包工具性能分析方法

一般情况下EtherCAT主站性能测试会关注主站通讯周期,circle time是否稳定,抖动多少,因此可以设置在不同的circle time,比如2ms,1ms,500us,250us,125us等条件下测试抖动,可以采用第三方的抓包工具+wireshark进行报文分析,不同主站周期,需要修改代码以及ENI文件的circle time,此处以1ms主站周期,邮箱任务周期是5ms(主站周期的5倍)。

对Wireshark数据包进行针对性分析,设置时间显示格式如下

 使用ecat.ado == 0x130命令,过滤出从站在第几条报文处进入op状态的,这里是33900,意味着33900前的报文不能用于分析circle time,因为pdo数据/周期性数据只在从站进入op后才被发送。

分析周期性报文,注意到每个周期性报文包含三个子报文(逻辑寻址)以及一个DC相关的ARMW命令

 过滤出周期性报文,使用该指令ecat.sub1.cmd == LRD && ecat.sub1.cnt == 0,过滤出子报文1为LRD且计算器值为0(表示从主站发出,未经过从站)的周期性报文,选择三角进行报文排序,可以是从小到大,或者从大到小,最小周期是999.496us。

本文转载自:cechina

EtherCAT

ZCU102

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EtherCAT Technology Group | ET1815, ET1816 | EtherCAT IP Core for Xilinx® FPGAs

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ET1815, ET1816 | EtherCAT IP Core for Xilinx® FPGAs

The EtherCAT IP core enables the EtherCAT communication function and application-specific functions to be implemented on an FPGA (Field Programmable Gate Array – i.e. a device containing programmable logical components). The EtherCAT functionality is freely configurable.

The IP core can be combined with own FPGA designs, and it can be integrated in Systemon-Chips (SoCs) with soft core processors or hard processing systems via the PLB™ or AMBA® AXI™ interfaces. The physical interfaces and internal functions, such as the number of FMMUs and SYNC managers, the size of the DPRAM, etc., are adjustable. The process data interface (PDI) and the distributed clocks are also configurable. The functions are compatible with the EtherCAT specification and the EtherCAT ASIC ET1100.

The ET1816 quantity-based licence offers manufacturers of small lots and development service providers the possibility of entering the world of EtherCAT development with low initial investment. For the development of an EtherCAT device, the ET1816 one-time kick-off charge is required, plus ET1816-1000 royalty for 1,000 devices. The royalties for 1,000 devices must be paid in advance each time.

Development service providers only require ET1816 one-time kick-off charge; the ET1811-0030 system integrator OEM licence is required for each customer implementation. The end customer requires the royalty licence (ET1816-1000).

The number of required logic elements depends on the chosen configuration:

2 MII ports, 32 bit digital I/O, 1 kB RAM, without distributed clocks, with FMMU and SYNC manager, has approx. 4.400 slices (Spartan®-3E)

3 MII ports, 16 bit μC interface, 60 kB RAM, with distributed clocks, 8 FMMUs and 8 SYNC managers, has approx. 14.000 slices (Spartan®-3E)

The EtherCAT Xilinx­ IP core can be used with the following FPGAs:

Spartan®-3

Spartan®-3E

Spartan®-3A

Spartan®-3AN

Spartan®-3ADSP

Spartan®-6

Kintex™-7

Virtex®-II

Virtex®-II Pro

Virtex®-II Pro X

Virtex®-4

Virtex®-5

Virtex®-6

Virtex®-7

Evaluation licence (Open Core Plus):

A full-featured, time-limited version is available for testing purposes.

Please contact the Development Products Team at Beckhoff Automation directly.

 

公司

Beckhoff Automation GmbH & Co. KG

www.beckhoff.com

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EtherCAT - 以太网现场总线

本文深入阐述了基于以太网现场总线系统的EtherCAT (Ethernet for Control Automation Technology)技术。EtherCAT为现场总线技术领域树立了新的性能标准,具备灵活的网络拓扑结构,系统配置简单,和现场总线系统一样操作直观简便。另外,由于EtherCAT实施的成本低廉,因此使系统得以在过去无法应用现场总线网络的场合中选用该现场总线。

 

1. 引言

1.1 以太网和实时能力

2. EtherCAT 运行原理

3. EtherCAT 技术特征

3.1 协议

3.2 拓扑

3.3 分布时钟

3.4 性能

3.5 诊断

3.6 高可靠性

3.7 安全性

3.8 EtherCAT 取代PCI

3.9 设备行规

3.9.1 EtherCAT实现CAN总线应用层协议 (CoE)

3.9.2 EtherCAT实现伺服驱动设备行规IEC61491 (SoE)

3.10 EtherCAT实现以太网(EoE)

3.11 EtherCAT实现文件读取(FoE)

3.12 ADS over EtherCAT (AoE)

4. 基础设施成本

5. EtherCAT 实施

5.1 主站

5.1.1 主站实施服务

5.1.2 主站样本代码

5.2 从站

5.2.1 EtherCAT Slave Controller

5.2.2 从站评估工具包

6. 小结

7. 参考文献

 

 

1. 引言 

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现场总线已成为自动化技术的集成组件,通过大量的实践试验和测试,如今已获得广泛应用。正是由于现场总线技术的普及,才使基于PC的控制系统得以广泛应用。然而,虽然控制器CPU的性能(尤其是IPC的性能)发展迅猛,但传统的现场总线系统正日趋成为控制系统性能发展的“瓶颈”。急需技术革新的另一个因素则是由于传统的解决方案并不十分理想。传统的方案是,按层划分的控制体系通常都由几个辅助系统所组成(周期系统):即实际控制任务、现场总线系统、I/O系统中的本地扩展总线或外围设备的简单本地固件周期。正常情况下,系统响应时间是控制器周期时间的3-5倍。 在现场总线系统之上的层面(即网络控制器)中,以太网往往在某种程度上代表着技术发展的水平。该方面目前较新的技术是驱动或I/O级的应用,即过去普遍采用现场总线系统的这些领域。这些应用类型要求系统具备良好的实时能力、适应小数据量通讯,并且价格经济。EtherCAT可以满足这些需求,并且还可以在I/O级实现因特网技术 (参见图1)。

图1: 传统现场总线系统响应时间

在现场总线系统 之上的层面(即网络控制器)中,以太网往往在某种程度上代表着技术发展的水平。该方面目前较新的技术是驱动或I/O级的应用,即过去普遍采用现场总线系统的这些领域。这些应用类型要求系统具备良好的实时能力、适应小数据量通讯,并且价格经济。EtherCAT可以满足这些需求,并且还可以在I/O级实现因特网技术。

1.1 以太网和实时能力 

目前,有许多方案力求实现以太网的实时能力。例如,CSMA/CD介质存取过程方案,即禁止高层协议访问过程,而由时间片或轮循方式所取代的一种解决方案;另一种解决方案则是通过专用交换机精确控制时间的方式来分配以太网包。这些方案虽然可以在某种程度上快速准确地将数据包传送给所连接的以太网节点,但是,输出或驱动控制器重定向所需要的时间以及读取输入数据所需要的时间都要受制于具体的实现方式。

如果将单个以太网 帧用于每个设备,那么,理论上讲,其可用数据率非常低。例如,最短的以太网帧为84字节(包括内部的包间隔IPG)。如果一个驱动器周期性地发送4字节的实际值和状态信息,并相应地同时接收4字节的命令值和控制字信息,那么,即便是总线负荷为100%(即:无限小的驱动响应时间)时,其可用数据率也只能达到4/84= 4.8%。如果按照10 µs的平均响应时间估计,则速率将下降到1.9%。对所有发送以太网 帧到每个设备(或期望帧来自每个设备)的实时以太网方式而言,都存在这些限制,但以太网帧内部所使用的协议则是例外。

2. EtherCAT 运行原理 

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EtherCAT技术突破了其他以太网解决方案的系统限制:通过该项技术,无需接收以太网数据包,将其解码,之后再将过程数据复制到各个设备。EtherCAT从站设备在报文经过其节点时读取相应的编址数据,同样,输入数据也是在报文经过时插入至报文中(参见图2)。整个过程中,报文只有几纳秒的时间延迟。

图 2: 过程数据插入至报文中

由于发送和接收的以太网帧压缩了大量的设备数据,所以有效数据率可达90%以上。100 Mb/s TX的全双工特性完全得以利用,因此,有效数据率可 大于100 Mb/s(即大于2 x 100 Mb/s的90%)(参见图3)。

图 3: 带宽利用率的比较

符合IEEE 802.3标准的以太网协议无需附加任何总线即可访问各个设备。耦合设备中的物理层可以将双绞线或光纤转换为LVDS(一种可供选择的以太网物理层标准[4,5]),以满足电子端子块等模块化设备的需求。这样,就可以非常经济地对模块化设备进行扩展了。之后,便可以如普通以太网一样,随时进行从底板物理层LVDS到100 Mb/s TX物理层的转换。

3. EtherCAT 技术特征 

页首

 

3.1 协议 

EtherCAT是用于过程数据的优化协议,凭借特殊的以太网类型,它可以在以太网帧内直接传送。EtherCAT帧可包括几个EtherCAT报文,每个报文都服务于一块逻辑过程映像区的特定内存区域,该区域最大可达4GB字节。数据顺序不依赖于网络中以太网端子的物理顺序,可任意编址。从站之间的广播、多播和通讯均得以实现。当需要实现最佳性能,且要求EtherCAT组件和控制器在同一子网操作时,则直接以太网帧传输就将派上用场。

然而,EtherCAT不仅限于单个子网的应用。EtherCAT UDP将EtherCAT协议封装为UDP/IP数据报文(参见图4),这就意味着,任何以太网协议堆栈的控制均可编址到EtherCAT系统之中,甚至通讯还可以通过路由器跨接到其它子网中。显然,在这种变体结构中,系统性能取决于控制的实时特性和以太网协议的实现方式。因为UDP数据报文仅在第一个站才完成解包,所以EtherCAT网络自身的响应时间基本不受影响。

图 4: EtherCAT:符合IEEE 802.3 [3]的标准帧

另外,根据主/从数据交换原理,EtherCAT也非常适合控制器之间(主/从)的通讯。自由编址的网络变量可用于过程数据以及参数、诊断、编程和各种远程控制服务,满足广泛的应用需求。主站/从站与主站/主站之间的数据通讯接口也相同。

从站到从站的通讯则有两种机制以供选择。一种机制是,上游设备和下游设备可以在同一周期内实现通讯,速度非常快。由于这种方法与拓扑结构相关,因此适用于由设备架构设计所决定的从站到从站的通讯,如打印或包装应用等。而对于自由配置的从站到从站的通讯,则可以采用第二种机制—数据通过主站进行中继。这种机制需要两个周期才能完成,但由于EtherCAT的性能非常卓越,因此该过程耗时仍然快于采用其他方法所耗费的时间。

按照文献[3]所述,EtherCAT仅使用标准的以太网帧,无任何压缩。因此,EtherCAT 以太网帧可以通过任何以太网MAC发送,并可以使用标准工具(如:监视器)。

3.2 拓扑 

EtherCAT几乎支持任何拓扑类型,包括线型、树型、星型等(参见图5)。通过现场总线而得名的总线结构或线型结构也可用于以太网,并且不受限于级联交换机或集线器的数量。

图 5: 灵活的拓扑结构:线型、树型或星型拓扑

最有效的系统连线方法是对线型、分支或树叉结构进行拓扑组合。因为所需接口在I/O 模块等很多设备中都已存在,所以无需附加交换机。当然,仍然可以使用传统的、基于以太网的星型拓扑结构。

还可以选择不同的电缆以提升连线的灵活性:灵活、经济的标准超五类以太网电缆可采用100BASE-TX模式传送信号;塑封光纤(PFO)则可用于特殊应用场合;还可通过交换机或介质转换器实现不同以太网连线(如:不同的光纤和铜电缆)的完整组合。

快速以太网的物理层(100BASE-TX )允许两个设备之间的最大电缆长度为100米。由于连接的设备数量可高达65535,因此,网络的容量几乎没有限制。

3.3. 分布时钟 

精确同步对于同时动作的分布式过程而言尤为重要。例如,几个伺服轴同时执行协调运动时,便是如此。

最有效的同步方法是精确排列分布时钟(请参阅IEEE 1588标准[6])。与完全同步通讯中通讯出现故障会立刻影响同步品质的情况相比,分布排列的时钟对于通讯系统中可能存在的相关故障延迟具有极好的容错性。

采用EtherCAT,数据交换就完全基于纯硬件机制。由于通讯采用了逻辑环结构 (借助于全双工快速以太网的物理层),主站时钟可以简单、精确地确定各个从站时钟传播的延迟偏移,反之亦然。分布时钟均基于该值进行调整,这意味着可以在网络范围内使用非常精确的、小于1 微秒的、确定性的同步误差时间基(参见图6)。而跨接工厂等外部同步则可以基于IEEE 1588 标准。

图 6: 同步性与一致性:相距电缆长度为有120米的两个分布系统,

带有300个节点的示波器比较

此外,高分辨率的分布时钟不仅可以用于同步,还可以提供数据采集的本地时间精确信息。当采样时间非常短暂时,即使是出现一个很小的位置测量瞬时同步偏差,也会导致速度计算出现较大的阶跃变化,例如,运动控制器通过顺序检测的位置计算速度便是如此。而在EtherCAT中,引入时间戳数据类型作为一个逻辑扩展,以太网所提供的巨大带宽使得高分辨率的系统时间得以与测量值进行链接。这样,速度的精确计算就不再受到通讯系统的同步误差值影响,其精度要高于基于自由同步误差的通讯测量技术。

3.4 性能 

EtherCAT使网络性能达到了一个新境界。借助于从站硬件集成和网络控制器主站的直接内存存取,整个协议的处理过程都在硬件中得以实现,因此,完全独立于协议堆栈的实时运行系统、CPU 性能或软件实现方式。1000个I/O的更新时间只需30 µs,其中还包括I/O周期时间(参见表1)。单个以太网帧最多可进行1486字节的过程数据交换,几乎相当于12000个数字输入和输出,而传送这些数据耗时仅为300 µs。

表 1: EtherCAT性能概貌

100个伺服轴的通讯也非常快速:可在每100µs中更新带有命令值和控制数据的所有轴的实际位置及状态,分布时钟技术使轴的同步偏差小于1微秒。而即使是在保证这种性能的情况下,带宽仍足以实现异步通讯,如TCP/IP、下载参数或上载诊断数据。

超高性能的EtherCAT技术可以实现传统的现场总线系统无法迄及的控制理念。EtherCAT使通讯技术和现代工业PC所具有的超强计算能力相适应,总线系统不再是控制理念的瓶颈,分布式I/O可能比大多数本地I/O接口运行速度更快。EtherCAT技术原理具有可塑性,并不束缚于100 M bps的通讯速率,甚至有可能扩展为1000 M bps的以太网。 

3.5 诊断 

现场总线系统的实际应用经验表明,有效性和试运行时间关键取决于诊断能力。只有快速而准确地检测出故障,并明确标明其所在位置,才能快速排除故障。因此,在EtherCAT的研发过程中,特别注重强化诊断特征。

试运行期间,驱动或I/O 端子等节点的实际配置需要与指定的配置进行匹配性检查,拓扑结构也需要与配置相匹配。由于整合的拓扑识别过程已延伸至各个端子,因此,这种检查不仅可以在系统启动期间进行,也可以在网络自动读取时进行(配置上载)。

可以通过评估CRC校验,有效检测出数据传送期间的位故障——32 位CRC多项式的最小汉明距为4。除断线检测和定位之外,EtherCAT系统的协议、物理层和拓扑结构还可以对各个传输段分别进行品质监视,与错误计数器关联的自动评估还可以对关键的网络段进行精确定位。此外,对于电磁干扰、连接器破损或电缆损坏等一些渐变或突变的错误源而言,即便它们尚未过度应变到网络自恢复能力的范围,也可对其进行检测与定位。

3.6 高可靠性 

选择冗余电缆可以满足快速增长的系统可靠性需求,以保证设备更换时不会导致网络瘫痪。您可以很经济地增加冗余特性,仅需在主站设备端增加使用一个标准的以太网端口(无需专用网卡或接口),并将单一的电缆从总线型拓扑结构转变为环型拓扑结构即可(见图7)。当设备或电缆发生故障时,也仅需一个周期即可完成切换。因此,即使是针对运动控制要求的应用,电缆出现故障时也不会有任何问题。EtherCAT也支持热备份的主站冗余。由于在环路中断时EtherCAT从站控制器芯片将立刻自动返回数据帧,一个设备的失败不会导致整个网络的瘫痪。例如,拖链设备可以配置为分支拓扑以防线缆断开。

图 7: 使用标准从站设备的低成本线缆冗余

3.7 安全性 

为了实现EtherCAT安全数据通信,EtherCAT安全通信协议已经在ETG组织内部公开。EtherCAT被用作传输安全和非安全数据的单一通道。传输介质被认为是“黑色通道”而不被包括在安全协议中(见图8)。EtherCAT过程数据中的安全数据报文包括安全过程数据和所要求的数据备份。这个“容器”在设备的应用层被安全地解析。通信仍然是单一通道的。这符合IEC61784-3附件中的模型A。

图 8: 使用黑色通道的EtherCAT安全通信软件构件

EtherCAT安全协议已经由德国技术监督局(TÜV SÜD Rail)评估为满足IEC61508定义的SIL3等级的安全设备之间传输过程数据的通信协议。设备上实施EtherCAT安全协议必须满足安全目标的需求。相应的产品相关要求也必须考虑进来。

图 9: EtherCAT安全系统

图9中的应用示例受益于这种技术。安全元件在自动化系统中所需要的任意地方都可以使用。系统中可以使用不同规模的本地输入和输出元件。可以根据需求使用安全或非安全总线端子扩展额外的输入和输出。安全逻辑也嵌入到网络当中。这样不用安全扩展的标准PLC可以继续处理控制任务。安全输入和输出功能需要的本地安全逻辑由智能化的安全总线端子实现。这节约了昂贵的安全PLC所带来的成本,并可以根据当前任务随意裁剪逻辑功能。只有安全EtherCAT主站和所分配的安全从站通过非安全的标准PLC路由。

本协议在安全数据长度,通信介质或波特率方面么有限制。

EtherCAT被用作“黑色通道”,即,通信系统在安全处理中没有任何作用。

协议被鉴定符合IEC61508定义的SIL3等级

提供EtherCAT安全功能的产品已经于2005年就上市了。

3.8 EtherCAT 取代PCI 

随着PC组件急剧向小型化方向发展,工业PC的体积日趋取决于插槽的数目。而快速以太网的带宽和EtherCAT通讯硬件的过程数据长度则为该领域的发展提供了新的可能性——IPC 中的传统接口现在可以转变为集成的EtherCAT接口端子(参见图10)。除了可以对分布式I/O进行编址,还可以对驱动和控制单元以及现场总线主站、快速串行接口、网关和其它通讯接口等复合系统进行编址。

图 10: 分布式现场总线接口

即使是其他无协议限制的以太网设备变体,也可以通过分布式交换机端口设备进行连接。由于一个以太网接口足以满足整个外围设备的通讯 (参见图11),因此,这不仅极大地精简了IPC主机的体积和外观,而且也降低了IPC主机的成本。

图 11: EtherCAT使控制器的体积显著减小

3.9 设备行规 

设备行规描述了设备的应用参数和功能特性,如设备类别相关的机器状态等。现场总线技术已经为I/O设备、驱动、阀等许多设备类别提供了可利用的设备行规。用户非常熟悉这些行规以及相关的参数和工具,因此,EtherCAT无需为这些设备类别重新开发设备行规,而是为现有的设备行规提供了简单的接口。该特性使得用户和设备制造商可以轻松完成从现有的现场总线到EtherCAT技术的转换过程。

3.9.1 EtherCAT实现CANopen (CoE) 

CANopen©设备和应用行规广泛用于多种设备类别和应用,如I/O组件、驱动、编码器、比例阀、液压控制器,以及用于塑料或纺织行业的应用行规等。EtherCAT可以提供与CANopen机制[7]相同的通讯机制,包括对象字典、PDO(过程数据对象)、SDO(服务数据对象),甚至于网络管理。因此,在已经安装了CANopen的设备中,仅需稍加变动即可轻松实现EtherCAT,绝大部分的CANopen©固件都得以重复利用。并且,可以选择性地扩展对象,以便利用EtherCAT所提供的巨大带宽。

3.9.2 EtherCAT实施伺服驱动 设备行规IEC 61491 (SoE) 

SERCOS interface™ 是全球公认的、用于高性能实时运行系统的通讯接口,尤其适用于运动控制的应用场合。用于伺服驱动和通讯技术的SERCOS™框架属于IEC 61491标准[8] 的范畴。该伺服驱动框架可以轻松地映射到 EtherCAT中,嵌入于驱动中的服务通道、全部参数存取以及功能都基于EtherCAT邮箱(参见图12)。在此,关注焦点还是EtherCAT与现有协议的兼容性(IDN的存取值、属性、名称、单位等),以及与数据长度限制相关的扩展性。过程数据,即形式为AT和MDT的SERCOS™数据,都使用EtherCAT从站控制器机制进行传送,其映射与SERCOS映射相似。并且,EtherCAT从站的设备状态也可以非常容易地映射为SERCOS™协议状态。EtherCAT从站状态机可以很容易地映射到SERCOS™协议的通信阶段。EtherCAT为这种在CNC行业中广泛使用的设备行规提供了先进的实时以太网技术。这种设备行规的优点与EtherCAT分布时钟提供的优点相结合,保证了网络范围内精确时钟同步。可以任意传输位置命令,速度命令或扭矩命令。取决于实现方式,甚至可能继续使用相同的设备配置工具。

图 12: 同时并存的多个设备行规和协议

3.10 EtherCAT实现以太网(EoE) 

EtherCAT技术不仅完全兼容以太网,而且在“设计”之初就具备良好的开放性特征——该协议可以在相同的物理层网络中包容其它基于以太网的服务和协议,通常可将其性能损失降到最小。对以太网的设备类型没有限制,设备可通过交换机端口在EtherCAT段内进行连接。以太网帧通过EtherCAT协议开通隧道,这也正是VPN、 PPPoE (DSL) 等因特网应用所普遍采取的方法。EtherCAT网络对以太网设备而言是完全透明的,其实时特性也不会发生畸变(参见图13)。

图 13: 对所有以太网协议完全透明

EtherCAT设备可以包容其它的以太网协议,因此具备标准以太网设备的一切特性。主站的作用与第2层交换机所起的作用一样,可按照编址信息将以太网帧重新定向到相应的设备。因此,集成万维网服务器、电子邮件和FTP 传送等所有的因特网技术都可以在EtherCAT的环境中得以应用。

3.11 EtherCAT实现文件读取(FoE) 

这种简单的协议与TFTP类似,允许存取设备中的任何数据结构。因此,无论设备是否支持TCP/IP,都有可能将标准化固件上载到设备上。

3.12 ADS over EtherCAT (AoE) 

ADS over EtherCAT (AoE)是由EtherCAT规范定义的客户端-服务器邮箱协议。尽管CoE协议提供了详尽的描述,但AoE则更适合路由与并行服务的应用:通过网关设备访问子网络,如EtherCAT至CANopen® 或 EtherCAT至IO-Link™ 网关设备。AoE使EtherCAT主站应用(如PLC程序)可以访问所属CANopen® 或 IO-Link™从站的各个参数。AoE路由机制开销远低于因特网协议(IP)所定义的开销,并且发送方和接收方寻址参数始终包含在AoE报文中。因此,EtherCAT主站和从站端的实施更为精简。AoE也通过EtherCAT自动化协议(EAP)进行非周期通信的标准化,从而为上位机MES系统或主计算机、EtherCAT主站及其从属的现有设备之间提供无缝通信。同时,AoE也提供了从远程诊断工具获取EtherCAT网络诊断信息的标准化方法。

4. 基础设施成本 

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由于EtherCAT无需集线器和交换机,因此,在环境条件允许的情况下,可以节省电源、安装费用等设备方面的投资,只需使用标准的以太网电缆和价格低廉的标准连接器即可。如果环境条件有特殊要求,则可以依照IEC标准,使用增强密封保护等级的连接器。

5. EtherCAT 实施 

页首

 

EtherCAT技术是面向经济的设备而开发的,如I/O 端子、传感器和嵌入式控制器等。EtherCAT使用遵循IEEE802.3标准的以太网帧。这些帧由主站设备发送,从站设备只是在以太网帧经过其所在位置时才提取和/或插入数据。因此,EtherCAT 使用标准的以太网MAC,这正是其在主站设备方面智能化的表现。同样,EtherCAT在从站控制器中使用专用芯片,这也是其在从站设备方面智能化的表现——无论本地处理能力是否强大或软件品质好坏与否,专用芯片均可在硬件中处理过程数据协议,并提供最佳实时性能。

5.1 主站 

EtherCAT可以在单个以太网帧中最多实现1486字节的分布式过程数据通讯。其它解决方案一般是,主站设备需要在每个网络周期中为各个节点处理、发送和接收帧。而EtherCAT系统与此不同之处在于,在通常情况下,每周期仅需要一个或两个帧即可完成所有节点的全部通讯,因此,EtherCAT主站不需要专用的通讯处理器。主站功能几乎不会给主机CPU带来任何负担,轻松处理这些任务的同时,还可以处理应用程序,因此EtherCAT 无需使用昂贵的专用有源插接卡,只需使用无源的NIC卡或主板集成的以太网MAC设备即可。EtherCAT主站很容易实现,尤其适用于中小规模的控制系统和有明确规定的应用场合。

例如,如果某个单个过程映像的PLC没有超过1486 字节,那么在其周期时间内循环发送这个以太网帧就足够了。因为报文头运行时不会发生变化,所以只需将常数报文头插入到过程映像中,并将结果传送到以太网控制器即可。

EtherCAT映射不是在主站产生,而是在从站产生(外围设备将数据插入所经以太网帧的相应位置),因此,此时过程映像已经完成排序。该特性进一步减轻了主机CPU的负担。可以看到,EtherCAT主站完全在主机CPU中采用软件方式实现,相比之下,传统的慢速现场总线系统通过有源插接卡方可实现主站的方式则要占用更多的资源,甚至服务于DPRAM的有源卡本身也将占用可观的主机资源。

系统配置工具(通过生产商获取)可提供包括相应的标准 XML 格式启动顺序在内的网络和设备参数。

图 14: 主站实施的单个过程映像

5.1.1 主站实施服务 

已经在各种实时操作系统上实现了EtherCAT主站,包括但并不限于:eCos, INtime, MICROWARE OS-9, MQX, On Time RTOS-32, Proconos OS, Real-Time Java, RT Kernel, RT-Linux, RTX, RTXC, RTAI Linux, PikeOS, Linux with RT-Preempt, QNX, VxWin + CeWin, VxWorks, Windows CE, Windows XP/XPE with CoDeSys SP RTE, Windows NT/NTE/2000/XP/XPE/Vista with TwinCAT RTE, Windows 7 and XENOMAI Linux.

可以获得开源主站协议栈,作为示例代码或商业软件。也有各种公司提供各种硬件平台上的实施服务。可以在EtherCAT网站上的产品区找到快速增长的供应商信息[1]。

5.1.2 主站样本代码 

另一种EtherCAT主站的实现方式是使用样本代码,花费不高。软件以源代码形式提供,包括所有的EtherCAT主站功能,甚至还包括EoE(EtherCAT实现以太网)功能(见图15)。开发人员只要把这些应用于Windows环境的代码与目标硬件及所使用的RTOS加以匹配就可以了。该软件代码已经成功应用于多个系统。

图 15: 主站样本代码结构

5.2 从站 

EtherCAT从站设备使用一个价格低廉的从站控制器芯片ESC。从站不需要微处理器就可以实现EtherCAT通信。可以通过I/O接口实现的简单设备可以只由ESC和其下的PHY,变压器和RJ45接头。给从站的过程数据接口是32位的I/O接口。这种从站没有可配置的参数,所以不需要软件或邮箱协议。EtherCAT状态机由ESC处理。ESC的启动信息从EEPROM中读取,它也支持从站的身份识别。更复杂的可配置从站有使用一个CPU。这个CPU和ESC之间使用8位或16位并行接口或串行SPI接口。要求的CPU性能取决于从站的应用,EtherCAT协议软件在其上运行。EtherCAT协议栈管理EtherCAT状态机和应用层协议,可以实现CoE协议和支持固件下载的FoE协议。EoE协议也可以实施。

5.2.1 EtherCAT Slave Controller 

目前,有多家制造商均提供EtherCAT从站控制器。通过价格低廉的FPGA,也可实现从站控制器的功能,可以购买授权以获取相应的二进制代码。

从站控制器通常都有一个内部的DPRAM,并提供存取这些应用内存的接口范围:

串行SPI(串行外围接口)主要用于数量较小的过程数据设备,如模拟量I/O模块、传感器、编码器和简单驱动等。该接口通常使用8位微控制器,如微型芯片PIC、DSP、Intel 80C51等(见图16)。

8/16位微控制器并行接口与带有DPRAM接口的传统现场总线控制器接口相对应,尤其适用于数据量较大的复杂设备。通常情况下,微控制器使用的接口包括Infineon 80C16x、Intel 80x86、Hitachi SH1、ST10、ARM和TI TMS320等系列(见图16)。

32位并行I/O接口不仅可以连接多达32位数字输入/输出,而且也适用于简单的传感器或执行器的32位数据操作。这类设备无需主机CPU(见图17)。

图 16: 从站硬件:带主机CPU的FPGA

图 17: 从站硬件:带直接I/O的FPGA

关于EtherCAT从站控制器的最新信息,请登录EtherCAT网站[1]。

5.2.2 从站评估工具包 

倍福公司提供的从站评估工具包使接口操作变得简便易行。由于采用了EtherCAT,无需功能强大的通讯处理器,因此,可将从站评估工具包中的8位微处理器作为主机CPU使用。该工具包还包括源代码形式的从站主机软件(相当于协议堆栈)和参考主站软件包(TwinCAT)。

6. 小结 

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EtherCAT 拥有杰出的通讯性能,接线非常简单,并对其它协议开放。传统的现场总线系统已达到了极限,而EtherCAT则突破建立了新的技术标准——30 µs内可以更新1000个I/O数据,可选择双绞线或光纤,并利用以太网和因特网技术实现垂直优化集成。使用 EtherCAT,可以用简单的线型拓扑结构替代昂贵的星型以太网拓扑结构,无需昂贵的基础组件。EtherCAT还可以使用传统的交换机连接方式,以集成其它的以太网设备。其它的实时以太网方案需要与控制器进行特殊连接,而EtherCAT只需要价格低廉的标准以太网卡(NIC) 便可实现。

EtherCAT拥有多种机制,支持主站到从站、从站到从站以及主站到主站之间的通讯(参见图18)。它实现了安全功能,采用技术可行且经济实用的方法,使以太网技术可以向下延伸至I/O级。EtherCAT功能优越,可以完全兼容以太网,可将因特网技术嵌入到简单设备中,并最大化地利用了以太网所提供的巨大带宽,是一种实时性能优越且成本低廉的网络技术。

图 19: 网络结构形式多样

7. 参考文献 

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[1]

EtherCAT Technology Group (ETG)

http://www.ethercat.org

[2]

IEC 61158-3/4/5/6-12 (Ed.1.0), Industrial communication networks – Fieldbus specifications – Part 3-12: Data-link layer service definition – Part 4-12: Data-link layer protocol specification – Part 5-12: Application layer service definition – Part 6-12: Application layer protocol specification – Type 12 elements (EtherCAT)

[3]

IEEE 802.3: Carrier Sense Multiple Access with Collision Detection (CSMA/CD) Access Method and Physical Layer Specifications

[4]

IEEE 802.3ae-2002: CSMA/CD Access Method and Physical Layer Specifications: Media Access Control (MAC) Parameters, Physical Layers, and Management Parameters for 10 Gb/s Operation

[5]

ANSI/TIA/EIA-644-A, Electrical Characteristics of Low Voltage Differential Signaling (LVDS) Interface Circuits

[6]

IEEE 1588-2002: IEEE Standard for a Precision Clock Synchronization Protocol for Networked Measurement and Control Systems

[7]

EN 50325-4: Industrial communications subsystem based on ISO 11898 (CAN) for controller-device interfaces. Part 4: CANopen

[8]

IEC 61800-7-301/304 (Ed.1.0), Adjustable speed electrical power drive systems – Part 7-301: Generic interface and use of profiles for power drive systems – Mapping of profile type 1 to network technologies – Part 7-304: Generic interface and use of profiles for power drive systems – Mapping of profile type 4 to network technologies

[9]

SEMI E54.20: Standard for Sensor/Actuator Network Communications for EtherCAT.

http://www.semi.org

[10]

IEC 61784-2 (Ed.1.0), Industrial communication networks – Profiles – Part 2: Additional fieldbus profiles for real-time networks based on ISO/IEC 8802-3

 

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Cyclone® II / III / IV / V FPGAs and SoCs

Programmable logic offers the ultimate in flexibility and the Cyclone® family of devices have been optimised for low cost and low power enabling developers to leverage all the advantages of FPGA without having to compromise on performance or cost. Cyclone® FPGAs offer you an unprecedented combination of low power, high functionality, and low cost to maximize your competitive edge.

These industry leading FPGA devices from Altera® can be configured to deliver a wide range of functions including EtherCAT slave controllers.

You can create your own custom system with the EtherCAT IP core (available from Beckhoff).

EtherCAT IP core features in Cyclone FPGA:

Scaleable EtherCAT Slave controller

Unsynchronized Slave for IO devices

Full featured EtherCAT Slave with distributed clocks for Drive applications

CoE (CAN application protocol over EtherCAT) software stack and slave application executed on the versatile Nios® II embedded processor

Optional 8/16/32 Bit host interface for connection to external application microcontroller

FPGAs can support additional custom digital logic or interfaces required by your system

Cyclone® FPGA devices can also offer a wide range of functionality (e.g., microprocessors, DSP, custom logic, etc.) and interfaces (e.g. CAN, PWM, RS232, PCI, PCI Express, etc.) to address a very wide range of applications. Cyclone IV / V FPGAs for EtherCAT and additional custom logic available in densities from 6K to 300K logic elements.

For information on slave controller IP, EtherCAT slave development kits please refer to EtherCAT IP core for Altera® FPGAs ET1810 (Beckhoff), EtherCAT evaluation kits: EL98xx (Beckhoff), MercuryCode / DBC3C40 development board (EBV Elektronik), etc.

 

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ethercat 主站 FPGA verilog 代码 一份基于FPGA的EtherCAT主站的Verilog代码实现_fpga ethercat-CSDN博客

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ethercat 主站 FPGA verilog 代码 一份基于FPGA的EtherCAT主站的Verilog代码实现

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版权

一份EtherCAT主站的FPGA Verilog代码 ethercat 主站 FPGA verilog 代码

EtherCAT是一种高性能实时控制网络协议,它在工业自动化、机器视觉、智能电力等领域得到越来越广泛的应用。作为EtherCAT网络的核心,主站需要实现高速数据帧的发送和接收,以及各种EtherCAT从站的管理。为了满足高性能和高可靠性的需求,许多主站的实现采用了FPGA技术。

本文将介绍一份基于FPGA的EtherCAT主站的Verilog代码实现。该代码实现了全部EtherCAT主站的核心功能,包括物理层的接口、帧的发送与接收、以及从站的管理。其中,采用了多路DMA技术和FIFO缓存技术,使得以太网MAC层的数据处理效率得到了显著提高。

在物理层接口部分,我们采用了 industry standard GMAC10/100Mbps ethernet MAC芯片,实现了MAC和PHY之间的连接。在帧的发送和接收部分,我们采用了FPGA硬件实现的TCP/IP协议栈,实现了高速的数据帧处理。同时,为了提高数据处理的效率,我们采用了多路DMA技术,在数据传输过程中,通过多条DMA通道同时传输数据,减少了数据传输的等待时间。

在从站的管理方面,我们实现了自动识别从站的功能,并向所有从站发送广播消息,以初始化各从站。同时,我们还实现了从站配置信息的读取和设置功能,可以通过主站对从站进行灵活的配置,以适应不同场景下的需求。

总体而言,我们的EtherCAT主站FPGA Verilog代码实现了EtherCAT网络的核心功能,具有高效、高性能和高可靠性的特点。通过该代码,可以为工业自动化、智能电力等领域的系统提供高性能和高效的数据通信支持。

ECAT运动控制器ARM软件设计

一、ARM向FPGA发送目标位置

1、对应的操作地址

`define  CUR_POS_SERVO 1

`define  TARGET_CUR_POSL 2

`define  TARGET_CUR_POSH     3

2、操作步骤

下发每个轴的位置时,先通过写地址1,告知FPGA接下来要发送目标位置的伺服;

再通过写地址2向FPGA写目标位置的低16bit;

再通过写地址3向FPGA写目标位置的高16bit。

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ethercat 主站 FPGA verilog 代码 一份基于FPGA的EtherCAT主站的Verilog代码实现

同时,为了提高数据处理的效率,我们采用了多路DMA技术,在数据传输过程中,通过多条DMA通道同时传输数据,减少了数据传输的等待时间。为了满足高性能和高可靠性的需求,许多主站的实现采用了FPGA技术。同时,我们还实现了从站配置信息的读取和设置功能,可以通过主站对从站进行灵活的配置,以适应不同场景下的需求。通过参数设置端口,依次将各个伺服设置成模式6,再依次发送控制字31,再依次去读取状态字,如果读到某个轴的状态字是回零完成,就将该轴的控制字写回15,并然后通过参数设置接口将其模式设置为8。

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EtherCAT主站程序代码详解

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/ 任务周期(以 ns 为单位)#define MAX_SAFE_STACK (8 * 1024) //保证安全访问而不会出现故障的最大堆栈大小//常数PERIOD_NS: 定义了任务的周期,以纳秒(ns)为单位。在这里,周期被设置为 1000000 ns,即 1 毫秒。: 定义了最大的安全栈大小,单位是字节。在这里,最大安全栈大小被设置为 8 * 1024 字节,即 8 KB。这个值通常与实时系统中线程栈的大小相关,确保线程的栈不会溢出。: 定义了一秒钟内的纳秒数,即 1000000000 ns。

ethercat 主站 FPGA verilog 代码

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ethercat 主站 FPGA verilog 代码

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FPGA模块主要分为五部分:初始化、状态机、PDO、SDO、同步。

1)初始化模块

初始化主要工作是搜集网络拓扑结构、搜集各个节点的信息内容、初始化各个节点的时间系统与初始同步。

2)状态机模块

该模块主要实现各个节点的状态机转化。

INIT->预运行->安全

基于stm32平台的ethercat主站 源代码 例程

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基于STM32平台的EtherCAT主站的源代码例程是指用于实现EtherCAT主站功能的代码示例。EtherCAT(Ethernet for Control Automation Technology)是一种以太网通信协议,它可以实现高性能、实时性的工业控制系统。STM32是一种微控制器系列,常用于嵌入式系统和物联网设备。

在该源码例程中,主要包括以下几个方面的功能:

1. 初始化EtherCAT主站:设置STM32与EtherCAT总线之间的通信参数和初始化相关硬件资源,如CAN接口和中断。

2. EtherCAT主站通信:与其他EtherCAT设备进行通信,包括发送和接收数据报文,处理EtherCAT帧以及实现EtherCAT协议的各个功能。

3. 处理从站设备:与连接到EtherCAT总线上的从站设备进行通信,包括配置从站设备、发送和接收从站设备的数据等。

4. 实现EtherCAT主站的主要功能:根据实际需求,可以添加不同的功能模块,如数据采集、控制逻辑等。

该源代码例程可能包含多个文件,其中可能包括主函数文件、EtherCAT主站驱动文件、CAN通信文件、EtherCAT协议处理文件等。开发者可以根据具体需求进行修改和扩展。

通过使用该源代码例程,开发者可以在STM32平台上快速开发出具有EtherCAT通信功能的主站设备,以满足工业自动化控制系统的需求。但需要注意,由于EtherCAT协议本身较为复杂,对于初次接触EtherCAT的开发者来说,可能需要一定的学习和熟悉过程。

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